Как говорится, "каждый свою прогу выбирает сам" их много.
Мне нравится эта -
CD2MP3
Вот сайт автора -
http://cd2mp3.narod.ru/
Внизу страницы ссылка на бесплатное скачивание программы, очень простая и удобная штучка.
Или скачать прямо отсюда
http://cd2mp3.narod.ru/cd2mp3.v1.22b.zip